Que dois-je faire si un robot rencontre une singularité pendant le JOG ou l'exécution ?

When the systèmes de robot atteint ou s'approche de la singularité, le mouvement de planification basé sur les coordonnées cartésiennes ne peut pas être correctement inversé en mouvement conjoint de chaque axe, et la planification du mouvement ne peut pas être effectuée correctement. Des instructions de mouvement de point conjoint ou de mouvement movej peuvent être utilisées.